在四川內(nèi)江35千伏谷田變電站開(kāi)關(guān)室，國(guó)網(wǎng)四川省電力公司第1個(gè)人形機(jī)器人完成自主導(dǎo)航及開(kāi)關(guān)設(shè)備操作，驗(yàn)證了具身智能技術(shù)在電力生產(chǎn)場(chǎng)景中的可行性。

當(dāng)前，機(jī)器人已在電力巡檢、帶電作業(yè)和設(shè)備操作等場(chǎng)景中逐步應(yīng)用，但大多依賴(lài)預(yù)設(shè)軌跡和固定工況，對(duì)復(fù)雜環(huán)境變化的適應(yīng)能力不足。尤其是在變電站等真實(shí)生產(chǎn)場(chǎng)景中，機(jī)器人難以自主理解作業(yè)意圖并靈活應(yīng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)變化。

為了讓機(jī)器人在電力生產(chǎn)場(chǎng)景中自主“看懂、想通、做對(duì)"，四川電力科學(xué)研究院人工智能團(tuán)隊(duì)開(kāi)展集中技術(shù)攻關(guān)，研發(fā)了面向變電站場(chǎng)景的“視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作"模型，深度融合光明電力大模型的任務(wù)理解與拆解能力，結(jié)合具身小腦模型的運(yùn)動(dòng)控制能力，為機(jī)器人安裝“具身大腦"。通過(guò)調(diào)度相關(guān)算法模型，該人型機(jī)器人可以自主實(shí)現(xiàn)從環(huán)境感知、路徑規(guī)劃、任務(wù)理解到動(dòng)作執(zhí)行的全流程閉環(huán)作業(yè)。

國(guó)網(wǎng)四川電力計(jì)劃在無(wú)人值守變電站、高海拔及地形地質(zhì)條件復(fù)雜區(qū)域逐步推廣具身智能技術(shù)，提升電網(wǎng)運(yùn)維水平。

一   概   述（LYJS9000DLS《35KV高壓電纜介損測(cè)試儀》電力儀器現(xiàn)貨市場(chǎng)）

LYJS9000DLS高壓電纜介損測(cè)試儀，主要針對(duì)大容量和高電壓容性設(shè)備，如高壓電機(jī)，高壓套管的出廠(chǎng)試驗(yàn)，高壓電纜等，在采用外部大功率試驗(yàn)變壓器或串聯(lián)諧振等外部加壓設(shè)備加壓的環(huán)境下，進(jìn)行介損測(cè)試。儀器分為手持終端和測(cè)試主機(jī)兩部分。手持終端與測(cè)試主機(jī)之間采用2.4G無(wú)線(xiàn)通訊方式?？勺稣臃y(cè)試和反接法測(cè)試，正接法和反接法的電流測(cè)量量程均可達(dá)到2uA-15A的超寬范圍。外施高壓不同頻率可自適應(yīng)測(cè)量，范圍可達(dá)30Hz-300Hz。

儀器主要具有如下特點(diǎn)：

7寸彩色液晶顯示工業(yè)級(jí)電容屏

儀器采用頂端電容式觸摸7寸彩色液晶顯示屏，超大顯示界面所有操作步驟中文菜單顯示，每一步都清晰明了。

超寬電流量程

正接法和反接法電流測(cè)量量程都可以達(dá)到20uA-15A的超寬范圍，更大電流可定制。

超寬頻率范圍

外施高壓頻率可達(dá)30Hz-300Hz的超寬范圍，自適應(yīng)測(cè)量。

各種高電壓可定制

外施高壓電壓能夠滿(mǎn)足各種高電壓環(huán)境，可根據(jù)用戶(hù)需求定制。

光纖高壓通訊

測(cè)試主機(jī)高壓采樣與低壓采樣之間采用工業(yè)級(jí)光纖通訊模塊，在兼顧高低壓之間絕緣性能的同時(shí)又能大程度保障測(cè)試數(shù)據(jù)的精度。

獨(dú)立手持操作終端

手持終端與測(cè)試主機(jī)隔離采用2.4G無(wú)線(xiàn)通訊，整個(gè)測(cè)試過(guò)程中用戶(hù)只需在手持終端上操作即可，大程度保障操作人員的人身。

鋰電池供電

手持終端、測(cè)試主機(jī)低壓端、測(cè)試主機(jī)高壓端，都采用鋰電池供電，充滿(mǎn)電可連續(xù)工作8小時(shí)以上。

U盤(pán)存儲(chǔ)

本機(jī)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)可以通過(guò)USB接口保存至U盤(pán)中。

二  工作原理（LYJS9000DLS《35KV高壓電纜介損測(cè)試儀》電力儀器現(xiàn)貨市場(chǎng)）

在交流電壓作用下，電介質(zhì)要消耗部分電能，這部分電能將轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮墚a(chǎn)生損耗。這種能量損耗叫做電介質(zhì)的損耗。當(dāng)電介質(zhì)上施加交流電壓時(shí)，電介質(zhì)中的電壓和電流間成在相角差ψ，ψ的余角δ稱(chēng)為介質(zhì)損耗角，δ的正切tgδ稱(chēng)為介質(zhì)損耗角正切。tgδ值是用來(lái)衡量電介質(zhì)損耗的參數(shù)。儀器測(cè)量線(xiàn)路包括一標(biāo)準(zhǔn)回路（Cn）和一被試回路(Cx)，如圖2—1所示。標(biāo)準(zhǔn)回路由內(nèi)置高穩(wěn)定度標(biāo)準(zhǔn)電容器與測(cè)量線(xiàn)路組成，被試回路由被試品和測(cè)量線(xiàn)路組成。測(cè)量線(xiàn)路由取樣電阻與前置放大器和A/D轉(zhuǎn)換器組成。通過(guò)測(cè)量電路分別測(cè)得標(biāo)準(zhǔn)回路電流與被試回路電流幅值及其相位差，再由數(shù)字信號(hào)處理器運(yùn)用數(shù)字化實(shí)時(shí)采集方法，通過(guò)矢量運(yùn)算得出試品的電容值和介質(zhì)損耗正切值。

三   主要技術(shù)參數(shù)（LYJS9000DLS《35KV高壓電纜介損測(cè)試儀》電力儀器現(xiàn)貨市場(chǎng)）

四  面板說(shuō)明（LYJS9000DLS《35KV高壓電纜介損測(cè)試儀》電力儀器現(xiàn)貨市場(chǎng)）

1、液晶觸控顯示屏

2、開(kāi)關(guān)機(jī)按鈕

3、手持終端2.4G天線(xiàn)插座

4、USB接口

5、充電器接口

6、保修防偽標(biāo)志

7、鋰電池倉(cāng)

8、高壓測(cè)量接線(xiàn)柱

9、高壓盒電源指示燈

10、高壓接線(xiàn)柱

11、高壓盒電源開(kāi)關(guān)和充電插座

12、測(cè)試主機(jī)2.4G天線(xiàn)

13、低壓盒電源指示燈

14、低壓盒電源開(kāi)關(guān)

15、低壓盒充電插座

16、低壓測(cè)量接線(xiàn)柱

17、接地接線(xiàn)柱

4.1、液晶觸控顯示屏

安裝位置：如圖4—1—①。

功    能：超大7寸800*400彩色液晶顯示搭配高精度工業(yè)級(jí)電容式觸摸屏，中文顯示每一步操作過(guò)程，用戶(hù)只需在相應(yīng)的地方輕輕觸碰一下，即可自動(dòng)完成整個(gè)測(cè)量過(guò)程。

注    意：觸控式液晶顯示屏屬于精密配件，應(yīng)避免長(zhǎng)時(shí)間陽(yáng)光暴曬或重物擠壓和利器劃傷。

4.2、開(kāi)關(guān)機(jī)按鈕

安裝位置：如圖4—1—②。

功    能：短按一下開(kāi)機(jī)并亮紅燈，長(zhǎng)按3秒關(guān)機(jī)，停留在主界面5分鐘不操作，儀器會(huì)自動(dòng)關(guān)機(jī)。

注    意：物理按鍵，請(qǐng)勿重力擠壓。

4.3、手持終端2.4G天線(xiàn)插座

安裝位置：如圖4—1—③。

功    能：手持終端與測(cè)試主機(jī)之間的無(wú)線(xiàn)通訊。

注    意：必須使用2.4G天線(xiàn)，開(kāi)機(jī)之前請(qǐng)檢查天線(xiàn)是否插好擰緊。

4.4、USB接口

安裝位置：如圖4—1—④。

功    能：U盤(pán)插入口，把儀器內(nèi)部保存的所有測(cè)量數(shù)據(jù)自動(dòng)導(dǎo)入U盤(pán)中并生成以時(shí)間為名稱(chēng)的TXT文件，文件在電腦上直接打開(kāi)即可閱讀。

注    意：當(dāng)U盤(pán)插入儀器USB接口并開(kāi)始傳輸數(shù)據(jù)的時(shí)候，嚴(yán)禁中途拔出U盤(pán)，否則可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤，嚴(yán)重的可能損毀U盤(pán)。

4.5、充電器接口

安裝位置：如圖4—1—⑤。

功    能：充電器充電電壓12.6V，大充電電流3000mA，充電亮紅燈，充滿(mǎn)亮綠燈。

注    意：必須使用原廠(chǎng)自帶的充電器，充電接口嚴(yán)禁短路。

4.6、保修防偽標(biāo)志

安裝位置：如圖3—1—⑥。

功    能：保修防偽標(biāo)志能有效防止他人私自拆機(jī)，很有可能損壞此精密儀器。

注    意：出廠(chǎng)前保修防偽標(biāo)志完整無(wú)損，撕毀保修防偽標(biāo)志，儀器不予保修。

4.7、鋰電池倉(cāng)

安裝位置：如圖4—1—⑦。

功    能：內(nèi)置9節(jié)2600mAh鋰電池，充電時(shí)間約3小時(shí)。

注    意：在第1次使用或長(zhǎng)時(shí)間存放之后或電池電量低時(shí)，請(qǐng)使用配套充電器對(duì)電池至少充電3小時(shí)。

4.8、高壓測(cè)量接線(xiàn)柱

安裝位置：如圖4—2—⑧。

功    能：反接法測(cè)量時(shí)，被試品的測(cè)量輸入插座。

注    意：高壓小于等于40 kV，電流小于等于15A。

4.9、高壓盒電源指示燈

安裝位置：如圖4—2—⑨。

功    能：打開(kāi)高壓盒電源開(kāi)關(guān)則指示燈一直閃爍。

注    意：如果打開(kāi)高壓盒電源開(kāi)關(guān)指示燈不閃爍，可能是電池沒(méi)電了，需要充電。

4.10、高壓接線(xiàn)柱

安裝位置：如圖4—2—⑩。

功    能：測(cè)試高壓接線(xiàn)柱，反接法測(cè)量時(shí)被試品的高壓屏蔽極。

注    意：高壓小于等于40kV。

4.11、高壓盒電源開(kāi)關(guān)和充電插座

安裝位置：高壓盒底面，如圖4—2—11。

功    能：高壓盒電源開(kāi)關(guān)和充電插座。

注    意：高壓盒內(nèi)置鋰電池電量可以在手持終端主界面查看。不使用時(shí)請(qǐng)及時(shí)關(guān)閉電源開(kāi)關(guān)，以免電池掉電。充電必須使用原廠(chǎng)自帶充電器，充電電壓12.6V電流小于等于3000mA，充電插座嚴(yán)禁短路。

4.12、測(cè)試主機(jī)2.4G天線(xiàn)插座

安裝位置：如圖4—2—12。

功    能：手持終端與測(cè)試主機(jī)之間的無(wú)線(xiàn)通訊。

注    意：必須使用2.4G天線(xiàn)，開(kāi)機(jī)之前請(qǐng)檢查天線(xiàn)是否插好擰緊。

4.13、低壓盒電源指示燈

安裝位置：如圖4—2—13。

功    能：打開(kāi)低壓盒電源開(kāi)關(guān)則指示燈一直亮。

注    意：如果打開(kāi)高壓盒電源開(kāi)關(guān)指示燈不亮，可能是電池沒(méi)電了，需要充電。

4.14、低壓盒電源開(kāi)關(guān)

安裝位置：如圖4—2—14。

功    能：低壓盒電源開(kāi)關(guān)。

注    意：不使用時(shí)請(qǐng)及時(shí)關(guān)閉，以免電池掉電。

4.15、低壓盒充電插座

安裝位置：如圖4—2—15。

功    能：低壓盒內(nèi)置鋰電池充電插座。

注    意：電池電量可以在手持終端主界面查看。充電必須使用原廠(chǎng)自帶充電器，充電電壓12.6V電流小于等于3000mA，充電插座嚴(yán)禁短路。

4.16、低壓測(cè)量接線(xiàn)柱

安裝位置：如圖4—2—16。

功    能：正接法測(cè)量時(shí)，被試品的測(cè)量輸入插座。

注    意：電流小于等于15A。

4.17、接地接線(xiàn)柱

安裝位置：如圖4—2—17。

功    能：測(cè)試主機(jī)接地接線(xiàn)柱，正接法測(cè)量時(shí)被試品的低壓屏蔽極。

注    意：測(cè)試時(shí)請(qǐng)保持接地良好，注意。

一 、概述

介損測(cè)試儀，是發(fā)電廠(chǎng)、變電站等現(xiàn)場(chǎng)全自動(dòng)測(cè)量各種高壓電力設(shè)備介損正切值及電容量的高精度儀器。由于采用了變頻技術(shù)能保證在強(qiáng)電場(chǎng)干擾下準(zhǔn)確測(cè)量。儀器采用中文菜單操作，微機(jī)自動(dòng)完成全過(guò)程的測(cè)量。

該儀器同樣適用于車(chē)間、試驗(yàn)室、科研單位測(cè)量高壓電器設(shè)備的tgδ及電容量；對(duì)絕緣油的損耗測(cè)試、更具有方便、簡(jiǎn)單、準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)。

該儀器可用正、反接線(xiàn)方法測(cè)量不接地或直接地的高壓電器設(shè)備，同時(shí)可以測(cè)量電容式電壓互感器的tgδ及主電容C1、C2電容量。

儀器內(nèi)部裝備了高壓升壓變壓器，并采取了過(guò)零合閘、防雷擊等保護(hù)措施。試驗(yàn)過(guò)程中輸出0.5KV～10kV不同等級(jí)的高壓，操作簡(jiǎn)單、。

本儀器設(shè)有以下保護(hù)功能：

·高壓短路保護(hù)

·CVT過(guò)壓保護(hù)

·儀器接地不好保護(hù)

二、工作原理

在交流電壓作用下，電介質(zhì)要消耗部分電能，這部分電能將轉(zhuǎn)變?yōu)闊崮墚a(chǎn)生損耗。這種能量損耗叫做電介質(zhì)的損耗。當(dāng)電介質(zhì)上施加交流電壓時(shí)，電介質(zhì)中的電壓和電流間存在相角差Ψ，Ψ的余角δ稱(chēng)為介質(zhì)損耗角，δ的正切tgδ稱(chēng)為介質(zhì)損耗角正切。tgδ值是用來(lái)衡量電介質(zhì)損耗的參數(shù)。儀器測(cè)量線(xiàn)路包括一標(biāo)準(zhǔn)回路（Cn）和一被試回路（Cx），如圖1所示。標(biāo)準(zhǔn)回路由內(nèi)置高穩(wěn)定度標(biāo)準(zhǔn)電容器與測(cè)量線(xiàn)路組成，被試回路由被試品和測(cè)量線(xiàn)路組成。測(cè)量線(xiàn)路由取樣電阻與前置放大器和A／D轉(zhuǎn)換器組成。通過(guò)測(cè)量電路分別測(cè)得標(biāo)準(zhǔn)回路電流與被試回路電流幅值及其相位等，再由單片機(jī)運(yùn)用數(shù)字化實(shí)時(shí)采集方法，通過(guò)矢量運(yùn)算便可得出試品的電容值和介質(zhì)損耗正切值。

儀器內(nèi)部已經(jīng)采用了抗干擾措施，保證在外電場(chǎng)干擾下準(zhǔn)確測(cè)量。

1.儀器結(jié)構(gòu)

測(cè)量電路：傅立葉變換、復(fù)數(shù)運(yùn)算等全部計(jì)算和量程切換、變頻電源控制等。

控制面板：打印機(jī)、鍵盤(pán)、顯示和通訊中轉(zhuǎn)。

變頻電源：采用SPWM開(kāi)關(guān)電路產(chǎn)生大功率正弦波穩(wěn)壓輸出。

升壓變壓器：將變頻電源輸出升壓到測(cè)量電壓，大無(wú)功輸出2KVA/1分鐘。

標(biāo)準(zhǔn)電容器：內(nèi)Cn，測(cè)量基準(zhǔn)。

Cn電流檢測(cè)：用于檢測(cè)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)電容器電流，10μA～1A。輸入電阻<2Ω。

Cx正接線(xiàn)電流檢測(cè)：只用于正接線(xiàn)測(cè)量，10μA～1A。輸入電阻<2Ω。

Cx反接線(xiàn)電流檢測(cè)：只用于反接線(xiàn)測(cè)量，10μA～1A。輸入電阻<2Ω。

反接線(xiàn)數(shù)字隔離通訊：采用精密MPPM數(shù)字調(diào)制解調(diào)器，將反接線(xiàn)電流信號(hào)送到低壓側(cè)。隔離電壓20KV。

2.工作原理

啟動(dòng)測(cè)量后高壓設(shè)定值送到變頻電源，變頻電源用PID算法將輸出緩速調(diào)整到設(shè)定值，測(cè)量電路將實(shí)測(cè)高壓送到變頻電源，微調(diào)低壓，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確高壓輸出。根據(jù)正/反接線(xiàn)設(shè)置，測(cè)量電路根據(jù)試驗(yàn)電流自動(dòng)選擇輸入并切換量程，測(cè)量電路采用傅立葉變換濾掉干擾，分離出信號(hào)基波，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)電流和試品電流進(jìn)行矢量運(yùn)算，幅值計(jì)算電容量，角差計(jì)算tgδ。反復(fù)進(jìn)行多次測(cè)量，經(jīng)過(guò)排序選擇一個(gè)中間結(jié)果。測(cè)量結(jié)束，測(cè)量電路發(fā)出降壓指令變頻電源緩速降壓到0。

三、主要技術(shù)參數(shù)

1、高壓輸出： 0.5 ～10kV，

每一檔增加500V，共有二十檔，容   量：1500VA

2、準(zhǔn) 確 度： tgδ: ±(讀數(shù)*1.5%+0.06%)

Cx: ±(讀數(shù)*1.5%+5PF)

3、分 辨 率： tgδ：0.01％   Cx：1pF

4、測(cè)量范圍： 0.01% ＜  tgδ  ＜ 100%

內(nèi)施高壓：3pF～60000pF/10kV  60pF～1µF/0.5kV

外施高壓：3pF～1.5µF/10kV  60pF～30µF/0.5kV

電    源： AC 220V士10％   50士1Hz

測(cè)量方式：

a.工頻：50Hz

b.異頻：45Hz/55Hz 自動(dòng)變頻 

7、諧波適應(yīng)：  ≤3％

8、使用條件：  -15℃－50℃    相對(duì)濕度＜80% 

9、外型尺寸： 460（L）×345（W）×345（H）

10、重   量： 35 kg

四、儀器面板

1、控制面板圖（圖 2）及高壓背板圖（圖3）

                圖(2)

CX試品輸入：正接線(xiàn)時(shí)輸入試品電流，正接線(xiàn)時(shí)芯線(xiàn)（紅夾子）接試品低壓信號(hào)端，如果試品低壓端有屏蔽極可接屏蔽線(xiàn)（黑夾子），無(wú)屏蔽時(shí)，可懸空。

反接線(xiàn)時(shí)，CX試品輸入線(xiàn)不接或懸空。

測(cè)量接地：它同外殼連在一起，在正、反兩種測(cè)量過(guò)程中，儀器都應(yīng)可靠獨(dú)立接地。應(yīng)仔細(xì)檢查接地導(dǎo)體不能有油漆或銹蝕，否則應(yīng)將接地導(dǎo)體刮干凈，并保證零電阻接地。接地不良可能引起誤差或數(shù)據(jù)波動(dòng)，嚴(yán)重時(shí)，呈帶高壓開(kāi)路可能引起危險(xiǎn)。

內(nèi)高壓允許：打開(kāi)此開(kāi)關(guān)，儀器有高壓輸出。關(guān)閉此開(kāi)關(guān)儀器內(nèi)部無(wú)高壓產(chǎn)生，亦無(wú)高壓輸出。

總電源開(kāi)關(guān)：打開(kāi)該開(kāi)關(guān)，屏幕顯示測(cè)量?jī)?nèi)容。

按鍵盤(pán)：“ESC"、“ENT"、

“ESC"：對(duì)光標(biāo)所在處的內(nèi)容否認(rèn)時(shí)，或者已完成該內(nèi)容。

“ENT"：對(duì)光標(biāo)所在處的內(nèi)容認(rèn)同時(shí)，可按此鍵加以確認(rèn)，并將光標(biāo)移至它處。

：改變數(shù)值或改變正、反接線(xiàn)，異頻、工頻等內(nèi)容。

屏幕顯示：顯示菜單、測(cè)量信息、測(cè)量結(jié)果。應(yīng)避免長(zhǎng)時(shí)間陽(yáng)光爆曬。

亮度調(diào)節(jié)：調(diào)節(jié)屏幕對(duì)比度。

湖南經(jīng)歷一輪低溫雨雪冰凍天氣，很低氣溫降低至零下5攝氏度，給輸電線(xiàn)路運(yùn)行帶來(lái)較大隱患。中衡直流湖南段途經(jīng)山區(qū)和微地形區(qū)域，冬季出現(xiàn)雨雪冰凍災(zāi)害的風(fēng)險(xiǎn)較大。

國(guó)網(wǎng)湖南電力設(shè)備部組織制訂中衡直流融冰方案，根據(jù)線(xiàn)路覆冰預(yù)測(cè)情況，組織特高壓融冰技術(shù)人員來(lái)到現(xiàn)場(chǎng)做好前期準(zhǔn)備工作。1月1日凌晨，位于益陽(yáng)安化雪峰山區(qū)的中衡直流部分區(qū)段的地線(xiàn)出現(xiàn)覆冰。1月2日上午，覆冰厚度增至18毫米，且仍有增加的趨勢(shì)。隨著融冰指令的下達(dá)，中衡直流導(dǎo)線(xiàn)不停電地線(xiàn)融冰裝置開(kāi)始作業(yè)。經(jīng)過(guò)輕量化移動(dòng)式地線(xiàn)融冰裝置整流的電流產(chǎn)生熱效應(yīng)加熱地線(xiàn)，溫度很高可升至35攝氏度，僅用60分鐘就消融了相關(guān)區(qū)段內(nèi)的全部覆冰。融冰期間，中衡直流正常運(yùn)行。

據(jù)了解，這種輕量化移動(dòng)式地線(xiàn)融冰裝置是國(guó)網(wǎng)湖南電力為應(yīng)對(duì)山地、丘陵等復(fù)雜地形環(huán)境下特高壓地線(xiàn)融冰作業(yè)需求，專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)的新設(shè)備。該裝置可有效抑制帶電融冰產(chǎn)生的靜電，保障人員和設(shè)備保障。

在本輪寒潮期間，國(guó)網(wǎng)湖南電力發(fā)布電網(wǎng)覆冰藍(lán)色預(yù)警，累計(jì)出動(dòng)2405人次，投入搶修及發(fā)電車(chē)輛2013臺(tái)、主配網(wǎng)融冰裝置344套、除冰裝備290套，安排專(zhuān)業(yè)人員對(duì)省內(nèi)重要線(xiàn)路融冰工作進(jìn)行技術(shù)指導(dǎo)，全力保障大電網(wǎng)可靠運(yùn)行。

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